¿Vaciamos los pulmones completamente en la respiración?

No, sólo se vacían completamente cuando se produce un neumotórax y el pulmón se colapsa. Los pulmones, gracias a las dos hojas de la pleura y al líquido pleural, se mantienen pegados a la caja torácica de tal modo que los pulmones tienden a retraerse por fuerzas elásticas y la caja torácica tiende a expandirse. Están en equilibrio. Cuando inspiramos estamos haciendo con el diafragma un trabajo para expandir la caja torácica de tal modo que ésta se expande hasta que se iguala la fuerza elástica del pulmón con la fuerza que realiza el músculo más la que ya de por sí hace la caja torácica hacia fuera. Cuando espiramos es porque dejamos de hacer fuerza de tal modo que la propia fuerza del pulmón nos lleva a espirar. Sólo hay fuerza muscular al espirar cuando es una espiración forzada y, aunque aumenta el volumen exhalado, aún queda mucho aire dentro de los pulmones y las vías aéreas.

Podría ser más extenso pero creo que ésto responde perfectamente tu pregunta.